W jaki sposób moge uznać ojcostwo?

Mam 17 lat jestem ojcem,matka ma lat 16 Prawnym opiekunem dziecka jest matka matki dziecka,w jaki sposób mogę uznać ojcostwo po ukończeniu lat 18? prawny opiekun dziecka nie bedzie miał problemu ze zgodą na to żebym został prawnym opiekunem ale nie wiem czy to będzie musiało iść przez sąd(jeżeli tak to ile to będzie trwało,jakie są koszty procesu sądowego itp.)